از قرنهای چهارم تا ششم پیش از میلاد مسیح، اخترشناسان یونانی پی بردند که باید بیشتر از یک سایبان (آسمان) وجود داشته باشد. چون اوضاع نسبی ستارگان ثابت، که حول زمین حرکت میکنند، ظاهرا تغییری نمیکند، اما اوضاع نسبی خورشید، ماه و پنج جسم درخشان ستاره مانند که امروزه سیارات عطارد، زهره، مریخ،...